systemd の .mount unit を作成することで起動時の自動マウントが実現できます。

/etc/systemd/system/mnt-sd.mount ファイルを作成します。
unit ファイル名は、mount point のパス名を -(ハイフン) でつなげた名前にする必要があります¹⁾。

mnt-sd.mount

[Unit]
Description=SDCard
 
[Mount]
What=/dev/mmcblk1p1
Where=/mnt/sd
Type=vfat
Options=noatime
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

起動時に自動で実行させるため、有効化します。

root@gemini:~# systemctl enable mnt-sd.mount
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/mnt-sd.mount → /etc/systemd/system/mnt-sd.mount.
root@gemini:~# 

再起動して確認すると、/mnt/sd にマウントされていることが確認できます。

root@gemini:~# mount|grep /mnt/sd
/dev/mmcblk1p1 on /mnt/sd type vfat (rw,noatime,fmask=0022,dmask=0022,codepage=932,iocharset=utf8,shortname=mixed,utf8,errors=remount-ro)