PC 上で ARM/ARM64 用の initramfs を作成するためには、ARM/ARM64 用 rootfs 上で “update-initramfs” コマンドを実行する必要があります。
そのため、PC 上で 各種アーキテクチャー用バイナリを実行できるエミュレータ(QEMU)をセットアップします。

user1@mas1xx-devel:~$ sudo apt install qemu-user-static
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下の追加パッケージがインストールされます:
  binfmt-support libpipeline1
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  binfmt-support libpipeline1 qemu-user-static
アップグレード: 0 個、新規インストール: 3 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
21.3 MB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 208 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] 

続行しますか? [Y/n] y
取得:1 http://ftp.riken.go.jp/Linux/ubuntu focal/main amd64 libpipeline1 amd64 1.5.2-2build1 [27.7 kB]
取得:2 http://ftp.riken.go.jp/Linux/ubuntu focal/universe amd64 binfmt-support amd64 2.2.0-2 [58.2 kB]
取得:3 http://ftp.riken.go.jp/Linux/ubuntu focal-updates/universe amd64 qemu-user-static amd64 1:4.2-3ubuntu6.3 [21.2 MB]
21.3 MB を 1秒 で取得しました (19.6 MB/s)   
以前に未選択のパッケージ libpipeline1:amd64 を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 26563 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../libpipeline1_1.5.2-2build1_amd64.deb を展開する準備をしています ...
libpipeline1:amd64 (1.5.2-2build1) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ binfmt-support を選択しています。
.../binfmt-support_2.2.0-2_amd64.deb を展開する準備をしています ...
binfmt-support (2.2.0-2) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ qemu-user-static を選択しています。
.../qemu-user-static_1%3a4.2-3ubuntu6.3_amd64.deb を展開する準備をしています ...
qemu-user-static (1:4.2-3ubuntu6.3) を展開しています...
libpipeline1:amd64 (1.5.2-2build1) を設定しています ...
qemu-user-static (1:4.2-3ubuntu6.3) を設定しています ...
binfmt-support (2.2.0-2) を設定しています ...
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/binfmt-support.service → /lib/systemd/system/binfmt-support.service.
systemd (245.4-4ubuntu3.2) のトリガを処理しています ...
libc-bin (2.31-0ubuntu9) のトリガを処理しています ...
user1@mas1xx-devel:~$