Ubuntu Linuxには、ARM用のクロス開発ツールのパッケージが用意されていますので、
それをセットアップします。

user1@mas1xx-devel:~$ sudo apt install crossbuild-essential-armhf
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下の追加パッケージがインストールされます:
  binutils-arm-linux-gnueabihf cpp-9-arm-linux-gnueabihf cpp-arm-linux-gnueabihf cross-config dpkg-cross
  g++-9-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf gcc-10-cross-base gcc-9-arm-linux-gnueabihf
  gcc-9-arm-linux-gnueabihf-base gcc-9-cross-base gcc-arm-linux-gnueabihf libasan5-armhf-cross
  libatomic1-armhf-cross libauthen-sasl-perl libc6-armhf-cross libc6-dev-armhf-cross libconfig-auto-perl
  libconfig-inifiles-perl libdata-dump-perl libdebian-dpkgcross-perl libencode-locale-perl libfile-homedir-perl
  libfile-listing-perl libfile-which-perl libfont-afm-perl libgcc-9-dev-armhf-cross libgcc-s1-armhf-cross
  libgomp1-armhf-cross libhtml-form-perl libhtml-format-perl libhtml-parser-perl libhtml-tagset-perl
  libhtml-tree-perl libhttp-cookies-perl libhttp-daemon-perl libhttp-date-perl libhttp-message-perl
  libhttp-negotiate-perl libio-html-perl libio-socket-ssl-perl libio-string-perl liblwp-mediatypes-perl
  liblwp-protocol-https-perl libmailtools-perl libnet-http-perl libnet-smtp-ssl-perl libnet-ssleay-perl
  libstdc++-9-dev-armhf-cross libstdc++6-armhf-cross libtimedate-perl libtry-tiny-perl libubsan1-armhf-cross
  liburi-perl libwww-perl libwww-robotrules-perl libxml-libxml-perl libxml-namespacesupport-perl libxml-parser-perl
  libxml-sax-base-perl libxml-sax-expat-perl libxml-sax-perl libxml-simple-perl libyaml-libyaml-perl libyaml-perl
  linux-libc-dev-armhf-cross perl-openssl-defaults
提案パッケージ:
  binutils-doc gcc-9-locales cpp-doc binutils-multiarch g++-9-multilib-arm-linux-gnueabihf gcc-9-doc
  gcc-9-multilib-arm-linux-gnueabihf autoconf automake libtool flex bison gdb-arm-linux-gnueabihf gcc-doc
  libdigest-hmac-perl libgssapi-perl libcrypt-ssleay-perl libauthen-ntlm-perl libxml-sax-expatxs-perl
  libyaml-shell-perl
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  binutils-arm-linux-gnueabihf cpp-9-arm-linux-gnueabihf cpp-arm-linux-gnueabihf cross-config
  crossbuild-essential-armhf dpkg-cross g++-9-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf gcc-10-cross-base
  gcc-9-arm-linux-gnueabihf gcc-9-arm-linux-gnueabihf-base gcc-9-cross-base gcc-arm-linux-gnueabihf
  libasan5-armhf-cross libatomic1-armhf-cross libauthen-sasl-perl libc6-armhf-cross libc6-dev-armhf-cross
  libconfig-auto-perl libconfig-inifiles-perl libdata-dump-perl libdebian-dpkgcross-perl libencode-locale-perl
  libfile-homedir-perl libfile-listing-perl libfile-which-perl libfont-afm-perl libgcc-9-dev-armhf-cross
  libgcc-s1-armhf-cross libgomp1-armhf-cross libhtml-form-perl libhtml-format-perl libhtml-parser-perl
  libhtml-tagset-perl libhtml-tree-perl libhttp-cookies-perl libhttp-daemon-perl libhttp-date-perl
  libhttp-message-perl libhttp-negotiate-perl libio-html-perl libio-socket-ssl-perl libio-string-perl
  liblwp-mediatypes-perl liblwp-protocol-https-perl libmailtools-perl libnet-http-perl libnet-smtp-ssl-perl
  libnet-ssleay-perl libstdc++-9-dev-armhf-cross libstdc++6-armhf-cross libtimedate-perl libtry-tiny-perl
  libubsan1-armhf-cross liburi-perl libwww-perl libwww-robotrules-perl libxml-libxml-perl
  libxml-namespacesupport-perl libxml-parser-perl libxml-sax-base-perl libxml-sax-expat-perl libxml-sax-perl
  libxml-simple-perl libyaml-libyaml-perl libyaml-perl linux-libc-dev-armhf-cross perl-openssl-defaults
アップグレード: 0 個、新規インストール: 68 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
35.0 MB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 125 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] 

ARM 用 GCC の起動を確認してみます。