Ubuntu Linuxでパッケージが提供されていますので、apt-get コマンドでインストールします。

# apt-get install openocd
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下の特別パッケージがインストールされます:
  libftdi1
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  libftdi1 openocd
アップグレード: 0 個、新規インストール: 2 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
2,860 kB 中 0 B のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 7,382 kB のディスク容量が消費されます。
続行しますか [Y/n]? 
以前に未選択のパッケージ libftdi1:amd64 を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 375608 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
(.../libftdi1_0.20-1_amd64.deb から) libftdi1:amd64 を展開しています...
以前に未選択のパッケージ openocd を選択しています。
(.../openocd_0.6.1-1_amd64.deb から) openocd を展開しています...
doc-base のトリガを処理しています ...
Processing 1 added doc-base file...
Registering documents with scrollkeeper...
install-info のトリガを処理しています ...
man-db のトリガを処理しています ...
libftdi1:amd64 (0.20-1) を設定しています ...
openocd (0.6.1-1) を設定しています ...
libc-bin のトリガを処理しています ...
ldconfig deferred processing now taking place