build_firm.sh スクリプトにより、ファームウェアファイルを作ることができます。
スクリプト本体は、ダウンロード:MA-S1xx シリーズ にあります。

user1@mas1xx-devel:~/work$ ./build_firm.sh 
MA-S1xx series Firmware build script
usage: build_firm.sh -k kernel_dir -r rootfs_dir [-c COMPRESSION] [-o firmware_file]
user1@mas1xx-devel:~/work$ 

引数として、下記を指定します。

• -k : カーネルを展開したディレクトリ
• -r : root filesystem を展開したディレクトリ
• -o : 出力ファームウェアファイル名¹⁾

実行例は下記のようになります。

user1@mas1xx-devel:~/work$ sudo ./build_firm.sh -k ~/src/linux-kernel -r mas1xx_focal_rootfs -o mas1xx_focal_v5_0_0beta1.img
MA-S1xx series Firmware build script
* use default config
#
# configuration written to .config
#
* kernelrelease: 5.4.41-linux4sam-2020.04+
scripts/kconfig/conf  --syncconfig Kconfig
  UPD     include/generated/bounds.h
  UPD     include/generated/timeconst.h
  CALL    scripts/atomic/check-atomics.sh
  CC      arch/arm/kernel/asm-offsets.s
  UPD     include/generated/asm-offsets.h
  CALL    scripts/checksyscalls.sh
  CHK     include/generated/compile.h
  CC      init/main.o
  HOSTCC  usr/gen_init_cpio
  CC      init/do_mounts.o
... 中略 ...