====== NuttX のファームウェア開発 ====== \\ {{https://nuttx.apache.org/assets/themes/apache/img/logo.png}} **meets** {{:mas1xx_devel:nuttx_firmware:twitter_banner.png?400|}} MA-S1xx シリーズは Linux のほかに、OS として[[https://nuttx.apache.org/|NuttX]] を利用したファームウェアで運用することもできます。 NuttX を採用したファームウェアを使用すると、下記のようなメリットがあります。 * 高速起動 * 2秒でアプリケーションが起動 * PPP 接続をする場合、LTE module 起動まで 18 秒ほど、PPPは 20 秒ほどで接続完了 * => 動作している時間を Linux と比べて非常に短くできるため、バッテリー駆動の時間を大幅に延ばすことが可能 * 高速シャットダウン(Filesystem を unmount するだけ) * ちいさいファームウェアサイズ (0.5 MiB 〜 2MiB 程度) 実際のファームウェアサイズの例はこのようなサイズ感です。 [参考] nuttx$ ls -l uImage -rw-rw-r-- 1 user user 1706160 2月 29 07:08 uImage このファームウェアでは、下記のような処理を行っています。 * RTC Alarm で定期的に起動して、下記処理を行う * RS485 接続のセンサーに電源を供給 * センサーの起動を待ち、独自プロトコルのセンサーからデータを取得 * eMMC にデータを保存 (1) * 送信するタイミングの場合、下記を追加で行う * LTE module の電源を投入 * LTE module が起動したら、PPP 接続の設定を行い、LTE 網に Attach されるのを待つ * LTE 網に Attach されたら、PPP 接続を行う * PPP 接続完了後、(1) で保存されたデータを読み込み、JSON 形式にして SORACOM Funk へ送信する * HTTP Response Header にある日時情報を利用して、RTC へ時刻同期を行う * HTTP Response Body の情報を見て、RTC Alarm のインターバルを変更する * 上記処理完了後、RTC Alarm の設定を行い、Filesystem を unmount 後、shutdown する \\ 上記のメリットに加えて、[[https://nim-lang.org/|Nim 言語]] での開発も可能になっているので、 * Nim の各種モジュールを使用して簡単にアプリケーションを作成可能 * Python で開発するのと同じ程度の記述量で RTOS のアプリケーションを作成可能 * C 言語にコンパイルされるため、Python や microPython などと比較して超高速で処理が可能 * C 言語の関数をバインディングモジュールを作る必要がなく簡単に呼び出すことが可能 * Nim のモジュールにない、NuttX 独自の関数を簡単に使用することができる となっています。 \\ ===== Nim での記述例 ===== RTOS 向けとは思えないほどの少ないコードで記述できます。 \\ ==== SORACOM Harvest に bool 値の配列を JSON で送信する ==== import std/asyncdispatch import std/httpclient import std/json import std/osproc import std/strformat proc post_harvest(data: seq[bool]) {.async.} = let client = newAsyncHttpClient() defer: client.close() client.headers = newHttpHeaders({"Content-Type": "application/json"}) let body = %* {"data": data} echo $body try: let resp = await client.request("http://harvest.soracom.io", httpMethod = HttpPost, body = $body) echo &"result: {resp.code}" let resp_headers = resp.headers for key, val in resp_headers.pairs: echo &"key: {key} => value: {val}" except: let errmsg = getCurrentExceptionMsg() echo &"error: {errmsg}" \\ ==== Modbus-RTU でデータを取得 ==== import std/asyncdispatch import std/strformat import std/times import nim_asyncmodbus proc get_data(mb: ModbusRtu, address: uint8) {.async.} = echo "--- Input Status" let hregs = await mb.read_input_bits(address, 1.uint16, 8) echo &"--- [{address}]: Input Bits -> count: {hregs.len}" echo hregs try: await post_harvest(hregs) except: let errmsg = getCurrentExceptionMsg() echo &"post_harvest: {errmsg}" proc mb_task() {.async.} = let mb = newModbusRtu("/dev/ttyFC1", 19200) echo "mb instanciated." discard mb.set_slave(2) echo "set_slave() -> completed" discard mb.connect() echo "connected" for i in 0 ..< 2: let time_start = now() await mb.get_data(2) let time_end = now() let elapsed = time_end - time_start echo &"elapsed: {elapsed}" await sleepAsync(100) mb.close() \\ ===== 開発方法 ===== * [[.nuttx_development_detail:start]]