差分

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--- xg_series_devel:add_builtin_command:start [2018/03/08 14:54]
admin
+++ xg_series_devel:add_builtin_command:start [2020/11/30 09:55] (現在)
admin [ビルトインアプリケーションの追加]
@@ ライン 1: / ライン 1: @@
+====== ビルトインアプリケーションの追加 ======
+[[xg_series_devel:boot_firmware:start]] までで、NuttX のシェル(NuttShell) が起動するところまで確認できました。\\
+NuttX は便利なシェルが利用できますので、アプリケーションの開発方法としては、
+  * アプリケーションは各機能を **Task/Thread** に小分けにして、**プロセス間通信**((MessageQueue, Mutex, Semaphore などが利用できます。[[http://nuttx.org/Documentation/NuttxUserGuide.html|こちら]]を参照してください。)) で全体の機能を実現
+  * 各機能を実装したタスクを **NuttShellから起動** するビルトインアプリケーションを実装
+  * 起動時に NuttShell から各タスクを自動起動する (/etc/init.d/rcS から)(([[http://nuttx.org/Documentation/NuttShell.html#startupscript|こちら]]を参照))
+というふうに実装するとデバッグが容易になります。
+そこで、まずはビルトインアプリケーションをどのように作るか、について記載します。
+※ マニュアルは [[https://cwiki.apache.org/confluence/display/NUTTX/Custom+Application+Directories]] にあります。
+\\
+===== 準備 =====
+NuttX のソースを clone した2つのディレクトリのうち、アプリケーションは **apps/** ディレクトリ以下に作成します。\\
+編集したあとでも元に戻せるよう、新しい作業用ブランチを作成します。
+<code>
+develop:~/src/NuttX_XG50$ cd apps/
+develop:~/src/NuttX_XG50/apps$ git checkout -b hello_test
+Switched to a new branch 'hello_test'
+</code>
+\\
+===== 作業 =====
+==== ディレクトリ、ファイルの追加 ====
+**apps/** ディレクトリ以下は、下のようになっています。
+<code>
+develop:~/src/NuttX_XG50/apps$ ls -lnF
+total 260
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   4166  3月  7 09:15 Application.mk
+drwxrwxr-x  14 1000 1000   4096  3月  8 14:53 BearSSL/
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   8793  3月  7 09:15 COPYING
+-rw-rw-r--   1 1000 1000 145150  3月  7 09:17 ChangeLog.txt
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   2797  3月  7 09:15 Directory.mk
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   3095  3月  7 09:15 Make.defs
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   5297  3月  7 09:15 Makefile
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   9111  3月  7 09:15 README.txt
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  8 14:56 builtin/
+drwxrwxr-x   6 1000 1000   4096  3月  8 14:49 canutils/
+drwxrwxr-x 121 1000 1000   4096  3月  8 14:49 examples/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  8 14:49 fsutils/
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  8 14:49 gpsutils/
+drwxrwxr-x   9 1000 1000   4096  3月  8 14:49 graphics/
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  7 09:15 import/
+drwxrwxr-x  14 1000 1000   4096  3月  7 09:17 include/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  8 14:49 interpreters/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  7 09:15 modbus/
+drwxrwxr-x  23 1000 1000   4096  3月  8 14:49 netutils/
+drwxrwxr-x   2 1000 1000   4096  3月  8 14:56 nshlib/
+drwxrwxr-x   6 1000 1000   4096  3月  8 14:56 platform/
+drwxrwxr-x  34 1000 1000   4096  3月  8 14:49 system/
+drwxrwxr-x   2 1000 1000   4096  3月  7 09:15 tools/
+drwxrwxr-x   5 1000 1000   4096  3月  8 14:49 wireless/
+develop:~/src/NuttX_XG50/apps$
+</code>
+\\
+テストなので、適当に **test** というディレクトリを作り作業を進めます。
+<code>
+develop:~/src/NuttX_XG50/apps$ ls -lnF
+total 264
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   4166  3月  7 09:15 Application.mk
+drwxrwxr-x  14 1000 1000   4096  3月  8 14:53 BearSSL/
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   8793  3月  7 09:15 COPYING
+-rw-rw-r--   1 1000 1000 145150  3月  7 09:17 ChangeLog.txt
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   2797  3月  7 09:15 Directory.mk
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   3095  3月  7 09:15 Make.defs
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   5297  3月  7 09:15 Makefile
+-rw-rw-r--   1 1000 1000   9111  3月  7 09:15 README.txt
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  8 14:56 builtin/
+drwxrwxr-x   6 1000 1000   4096  3月  8 14:49 canutils/
+drwxrwxr-x 121 1000 1000   4096  3月  8 14:49 examples/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  8 14:49 fsutils/
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  8 14:49 gpsutils/
+drwxrwxr-x   9 1000 1000   4096  3月  8 14:49 graphics/
+drwxrwxr-x   3 1000 1000   4096  3月  7 09:15 import/
+drwxrwxr-x  14 1000 1000   4096  3月  7 09:17 include/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  8 14:49 interpreters/
+drwxrwxr-x   7 1000 1000   4096  3月  7 09:15 modbus/
+drwxrwxr-x  23 1000 1000   4096  3月  8 14:49 netutils/
+drwxrwxr-x   2 1000 1000   4096  3月  8 14:56 nshlib/
+drwxrwxr-x   6 1000 1000   4096  3月  8 14:56 platform/
+drwxrwxr-x  34 1000 1000   4096  3月  8 14:49 system/
+drwxrwxr-x   2 1000 1000   4096  3月  8 15:00 test/   <--------
+drwxrwxr-x   2 1000 1000   4096  3月  7 09:15 tools/
+drwxrwxr-x   5 1000 1000   4096  3月  8 14:49 wireless/
+develop:~/src/NuttX_XG50/apps$
+</code>
+\\
+作成した **test** ディレクトリ以下に、
+  * Kconfig
+  * Make.defs
+  * Makefile
+  * hello_main.c (プログラムソース)
+を作成します。
+<file config Kconfig>
+#
+# For a description of the syntax of this configuration file,
+# see the file kconfig-language.txt in the NuttX tools repository.
+#
+config APP_HELLO
+	bool "\"Hello, World!\" example"
+	default n
+	---help---
+		Enable the \"Hello, World!\" example
+if APP_HELLO
+config APP_HELLO_PROGNAME
+	string "Program name"
+	default "hello"
+	depends on BUILD_KERNEL
+	---help---
+		This is the name of the program that will be use when the NSH ELF
+		program is installed.
+config APP_HELLO_PRIORITY
+	int "Hello task priority"
+	default 100
+config APP_HELLO_STACKSIZE
+	int "Hello stack size"
+	default 2048
+endif
+</file>
+<file Makefile Make.defs>
+ifeq ($(CONFIG_APP_HELLO),y)
+CONFIGURED_APPS += test
+endif
+</file>
+<file Makefile Makefile>
+-include $(TOPDIR)/Make.defs
+# Hello, World! built-in application info
+CONFIG_APP_HELLO_PRIORITY ?= SCHED_PRIORITY_DEFAULT
+CONFIG_APP_HELLO_STACKSIZE ?= 2048
+APPNAME = hello
+PRIORITY = $(CONFIG_APP_HELLO_PRIORITY)
+STACKSIZE = $(CONFIG_APP_HELLO_STACKSIZE)
+# Hello, World! Example
+ASRCS =
+CSRCS =
+MAINSRC = hello_main.c
+CONFIG_APP_HELLO_PROGNAME ?= hello$(EXEEXT)
+PROGNAME = $(CONFIG_APP_HELLO_PROGNAME)
+include $(APPDIR)/Application.mk
+</file>
+<sxh c toolbar:false; title:hello_main.c>
+#include <nuttx/config.h>
+#include <stdio.h>
+int hello_main(int argc, char *argv[])
+{
+  printf("Hello, World!!\n");
+  return 0;
+}
+</sxh>
+\\
+==== config の変更 ====
+**nuttx/** ディレクトリで ''make clean'' した後で ''make menuconfig'' を実行します。\\
+Linux Kernel と同じような画面になります。
+{{:xg_series_devel:add_builtin_command:menuconfig_01.png|make menuconfig}}
+\\
+**Application Configuration** から **"Hello, World!" example** を選択します。
+{{:xg_series_devel:add_builtin_command:menuconfig_02.png|Application Configuration}}
+{{:xg_series_devel:add_builtin_command:menuconfig_03.png|Hello, World!}}
+\\
+**<Exit>** -> **<Exit>** を選び、config の編集内容を反映させます。
+{{:xg_series_devel:add_builtin_command:menuconfig_04.png|exit}}
+{{:xg_series_devel:add_builtin_command:menuconfig_05.png|save configuration}}
+\\
+==== ビルド ====
+ビルドを行います。
+<code>
+develop:~/src/NuttX_XG50/nuttx$ make
+... 略 ...
+make[1]: Leaving directory '/home/kikuchi/src/NuttX_XG50/nuttx/arch/arm/src'
+CP: nuttx.hex
+CP: nuttx.bin
+develop:~/src/NuttX_XG50/nuttx$
+</code>
+\\
+==== 実機への書き込みと実行 ====
+[[xg_series_devel:boot_firmware:start]] と同じ手順で、XG-50 に書き込んで実行してみます。
+<code>
+NuttShell (NSH)
+nsh> help
+help usage:  help [-v] [<cmd>]
+  [           dirname     false       mkfatfs     pwd         time
+  ?           date        free        mkfifo      reboot      true
+  basename    dd          help        mkrd        rm          uname
+  break       df          hexdump     mh          rmdir       umount
+  cat         dmesg       kill        mount       set         unset
+  cd          echo        ls          mv          sh          usleep
+  cp          exec        mb          mw          sleep       xd
+  cmp         exit        mkdir       ps          test
+Builtin Apps:
+  cu
+  hello  <---- 増えている
+  i2c
+  sudoku
+nsh>
+</code>
+ビルトインアプリケーションとして **hello** が出てきました。\\
+さっそく実行してみます。
+<code>
+nsh> hello
+Hello, World!!
+nsh>
+</code>
+きちんと動作しました！
+\\

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